PID 제어 시뮬레이터

목표 위치(100)까지 로봇 팔을 보내는 모의 실험. 슬라이더·숫자 입력·±버튼으로 세밀하게 조정하며 완벽 튜닝에 도전하세요.

Kp비례 · 현재 오차에 비례한 힘

Ki적분 · 누적된 오차

Kd미분 · 오차의 변화율(브레이크)

출력 = Kp×오차 + Ki×(오차 누적) + Kd×(오차 변화율)

오버슈트 (목표 초과)

–

정착 시간 (±2%)

–

정상상태 오차

–

상승 시간 (90%)

–

목표 (100) · 점선 현재 위치 ±2% 정착 구간

슬라이더를 움직여 보세요.

완벽 튜닝 5단계 레시피 (누구나 따라 하기)

초기화. Ki=0, Kd=0 으로 두고 Kp만 다룹니다.
Kp 찾기. Kp를 0.5씩 올리며 목표선을 살짝 넘었다 돌아오는 출렁임이 처음 보이는 값을 찾습니다. (보통 Kp 5~9 부근)
Kd로 제동. 그 상태에서 Kd를 0.3~0.5씩 올려 오버슈트를 5% 이하로 만듭니다. 곡선이 떨리기 시작하면 너무 큰 것 — 살짝 내립니다.
Ki로 마무리. 목표선 아래(위)에서 멈춰 정상상태 오차가 남으면 Ki를 0.1~0.2씩 올려 1 이하로 줄입니다.
미세 조정. Ki가 과해 다시 출렁이면 조금 내립니다. 위 체크리스트 3개에 모두 초록불이 켜지면 완성입니다.